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2024-01
时间:2024-12-23 05:49:24
必一体育:4自由度机械臂的制作图解
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作者：必一体育app
（3台交流伺服电机、1台微型直流电机）的 变参数同步运动控制，为钢丝传动机构的控制提供应用解决方案。应用方案： 方案采用NI公司
。这里使用STM32F407VGT6的6路PWM输出通道来控制6个舵机的运动，树莓派（上位机）通过USB转TTL模块与STM32进行
的运动方程，在此处使用拉格朗日法进行。系统机构图如下：注：第一个关节是圆柱转盘，其他关节绕枢轴点转动。其中Tm为关节驱动力矩，由电机提供；b*theta_d为粘性